上半背小靠背
看懂结构，再开始组装

V0.3 · 2026年10月19日 · 中文图解资料包

这是重新绘制的装配规划版，尚不是可直接加工、接电上人的施工图。
旧图的尺寸、传感器比例及装配表达已重新整理。滑台安装孔、完整随动防护和断电卸载还未定型；本手册把缺项放在对应步骤，不用假尺寸填空。

点击任意图片，可单独打开原尺寸大图。

当前方案：薄型靠背 V0.5

打开薄型结构、卸力与组装说明 →

硬壳深130mm，软垫145mm，头部最前缘155mm；仍待实物验证。下面旧版仅供追溯。

新增：详细机械结构

打开 V0.4 详细机构图册 →

查看导轨、丝杆、轴承、螺母连接和运动姿态。下方旧图保留作外观参考；180mm厚度尚未通过实际机构包络核对。

01 / 先看它有多大

Blender产品视觉稿（非实物照片）：独立靠背、外围布包软垫、中间硬遮挡、露出一个按摩头。控制盒外置。

旧目标46×52厘米，调整为硬壳42×46厘米；目标活动范围由26×26厘米缩到22×22厘米。这是为缩小体积提出的取舍，不保证覆盖所有成年人的两侧肩胛。靠背深度仍按18厘米预留，尚不能叫薄型产品；若要求更薄，应改为专用一体式机构，而不是硬塞两套标准滑台。

先用纸箱做42×46×18厘米体块，再加2厘米软垫和椅背安装件，放在实际椅子上。观察剩余座深、肩胛位置、坐稳后能否随时向前离开。纸箱不承重，也不试按摩。感觉太厚，就在购买机械件前调整设计。

02 / 三个方向分别做什么

P03上下移动整个横轴；P05左右移动末端；P06短轴负责前后接近。琥珀色是待定接口，不是现成零件。

X 左右、Y 上下、Z 前后是操作用词；Blender坐标为X左右、Z竖直、−Y朝人体，不能直接把模型坐标写进控制器。

正常运动链：框架 → 上下轴 → 连接板 → 左右轴 → 短轴/释放机构 → 测力元件 → 头座 → 硅胶头。左右轴随着上下轴一起走；两轴不应各自固定在背板上。

受力链反过来：头部接触力经传感器、末端、滑座、框架传给椅架。外围软垫承担后靠支撑。导向件限制歪斜，但不能绕过传感器分担待测的轴向力；装成整套后要重新标定。

测力值送给实时控制器，控制器调整短轴运动。语音只提出“减力、停止”等请求，不能绕过本地保护。普通自锁丝杆切断电源仍可能保持压力，必须另有机械释放路径。图中P06只是预留位置，未实现这一功能。

03 / 对着编号认零件

分层爆炸图只展示层次，不叠加文字引线；下方按编号逐件查看。拉开后的距离不是真实间距。

P编号对应下方独立部件照片式渲染，C编号对应采购清单；各卡片缩放比例不同。

图号	名称	对应采购编号	作用 / 现状
P01	硬后壳与侧壁	C11	固定，螺杆的后侧及四周不能外露
P02	承力框架	C01	载荷传到椅架，外壳不代替框架
P03	上下运动组件	C02/C05	长轴及折返电机；尺寸待厂家图
P04	两轴连接板	C01	孔位待两轴安装图，琥珀色表示未定
P05	左右运动组件	C03/C05	随上下滑座运动，不能固定到后壳
P06	短轴 / 卸载机构预留	C04/C09	未定型；不是已能断电回退的执行器
P07	15×9mm测力传感器	C06	0–100N量程，实际孔位核对后装
P08	按摩头连接座预留	C10	与传感器、导向相匹配，不能凭图钻孔
P09	圆形硅胶按摩头	C10	直径60mm设计建议，圆滑可拆清洁
P10	移动遮挡及头根护套	C12	图示中位；全行程结构未验证
P11	外围泡棉 / 可拆布套	C13	只附在静止支撑面，不挂在滑台上
P12	椅背安装件	C18	固定设备，不捆绑人体
P13	外置控制盒	C07/C08/C14/C15	位置示意；尺寸随电气选型重新定
P14	手持停止开关	C16	已选2NC；图示按钮不是精确厂家外形

从后向前：P06琥珀色预留机构 → P07金属小传感器 → P08头座 → P09绿色硅胶头。传感器直径15mm、厚9mm。

04 / 一步一步装

A · 准备工具和资料

怎么做：准备量尺、卡尺、角尺、合适的内六角工具、厂家规定量程的扭矩工具、万用表、线号和照片记录。把每个零件贴上P/C编号。

检查：逐项拍铭牌、外形、接口，记录型号、数量和实际尺寸。

暂停条件：没有正式模组尺寸图、安装孔图、受力条件，不能下料连接板。

B · 先做纸箱比例样机

怎么做：按D01做不承重的纸箱体块，在实际椅子上试摆，再确认靠背安装高度。

检查：尺寸、座深、肩胛覆盖及离开空间；由使用者和康复团队一起看。

暂停条件：形态仍太大或太厚，就先改布局；不要靠缩小打印比例解决。

C · 承力框架P02与固定件P12

怎么做：框架在台面上找方正，预装背板连接与椅架固定件；先不装电机和按摩头。

检查：测对角线、连接可靠性和椅架反力路径；不得只固定在薄塑料椅背上。

暂停条件：椅架材料、固定件载荷或抗倾覆未核定，不做承载试验。

D · 上下轴P03

怎么做：按厂家基准面装至框架，暂不接电；导轨不应靠外壳薄板承重。

检查：检查全行程、折返电机、线束转弯与框架的空间。350mm只是模型底座预留，不是商品总长。

暂停条件：孔位未定或有效行程220mm未满足，停止装配。

E · 连接板P04和左右轴P05

怎么做：用按两家接口图制作的连接板，把左右轴固定在上下滑座；逐步找正。

检查：左右轴处在上下极限时，电机和横轴端部均不碰框架；核对叠装重量和重心力矩。

暂停条件：目前未提供板厚计算、孔距、公差及螺栓扭矩，不能凭渲染图打孔。

F · 短轴、释放和测力P06—P09

怎么做：先验证短轴卸载机构，再按受力方向安装传感器及头座。避免拧紧时对测力芯施加扭矩。

检查：传感器不承受未核定的侧向力；断电、卡滞、人工释放要在仿体台架分别验证。

暂停条件：P06未定型，本步骤不能直接施工。不能把一个弹簧或拉片当成已实现释放。

G · 保护回路与外置控制盒

怎么做：由熟悉电气的人根据最终电路图布线，强电与测力线分开，运动电缆留弯曲半径并做应力释放。

检查：断线、急停、限位和维护盖分别触发独立停止；恢复条件后仍需人工复位。

暂停条件：本册只有功能连接关系，没有冻结的端子接线图，不能按示意接市电。

H · 遮挡P10、硬壳P01、布套P11

怎么做：先装硬防护，再装周边泡棉和可拆布套。头根部护套随末端运动，不能让头杆周围形成直接探入通道。

检查：全行程、四角、头部伸缩及拉扯布套状态，检查螺杆是否可触及和夹剪卷入点。

暂停条件：当前Blender遮挡只画中位，并未完成伸缩回收设计；不能据此制作合格防护。

I · 记录与台架验证

怎么做：完成下一节检查表，保留照片、原始测力数据、故障日志及修改记录。

检查：每项有测试方法、设备、结果、签字；失败项修正后重测。

暂停条件：仍有缺项时，只做非人体台架研究，不宣称整机已可使用。

05 / 接线先认关系，后认端子

链路	连接关系	不能省略的核对
测力	桥式传感器 → ADC差分输入 → 实时MCU	激励电压、mV/V、参考、共模范围、屏蔽、校准；不要按线色猜针脚
运动	MCU隔离输出 → 各轴驱动 → 匹配电机	电机相序/电流、脉冲输入电压、导程、方向、限位位置
独立停止	双通道停止按钮 / 检修联锁 → 保护控制 → 驱动允许与释放机构	选定元件后设计故障检测、反馈和人工复位；不能只接网页
供电	受保护的电源输入 → 电源模块 → 驱动支路 / 逻辑支路	保险、接地、隔离、散热和接线截面由实际功率决定
电脑	电脑语音/轨迹界面 ↔ MCU通信	MCU自主处理断线和超时；电脑掉线不保留持续加压指令

ADC商品页面不是完整板级原理图。传感器激励与ADC模拟供电不能随意等同；当前无法给出可信的逐针接线。2NC急停也不等于完整双通道保护系统。

06 / 组装检查表

阶段	记录内容	通过依据
几何	实际外形、行程、四角间隙、线束余量	与冻结后的装配图逐项一致；无碰撞/拉线
静态结构	框架、固定件、椅架、反力和倾覆	按机械人员确定的载荷及系数验证；本册不给猜测值
测力	零点、多点加载与卸载、偏心、漂移、延迟	溯源载荷与整套标定；100N量程不是使用力限
运动	方向、限位、回零、停止距离、低速连续运动	脱离人体，在受控台架上与实测边界比较
故障	急停、断电、通信断开、传感异常、单路断线、卡滞	停止并验证实际卸载；不得自动重新运行
防护	所有极限位置、布套拉扯、维护盖打开	验证可触及性和夹剪风险；中位外观看不见螺杆不算通过
仿体	多刚度接触、超调、残余力、温升和重复性	预先制定台架验收限值并记录原始数据
人体研究	对象筛选、位置适配、使用力、退出条件	由康复团队与适用审批流程另行确定

把每次测试填入“03_清单/装配检查记录.csv”。空白结果不是通过。任何需要返修的项目保留原记录。

07 / 程序和学习怎么用

“04_仿真程序”保留现有可运行的研究界面。装有Python的电脑可运行该目录中的 python run.py，按终端提示打开本地页面；测试命令为 python run.py --test。它生成数学仿体数据，不会驱动电机。

本轮没有将V0.2仿真限位冒充新版机械限位。旧仿真中心、行程和力值只用于演示，不能导入真实设备。硬件选型、通信、实时固件和保护链尚待实现。

先记录操作者示范：时间、头部位置、法向力、接触头形状、仿体或研究条件。单个压力传感器无法恢复完整三维手法。
清洗时间戳和异常数据，划分接触/离开片段，拟合有界轨迹和力曲线。现有程序是插值模板，不是已训练的自主按摩模型。
先在不同刚度仿体回放，比较峰值、超调、残余力及重复性，再决定是否收录模板。
适应性学习先离线进行，人工审核版本；运行中不能自行扩大力限、行程或接触区域。

肌肉劳损不能凭一次压力读数诊断。触感、症状和功能评估需要康复团队共同定义研究标签；详细研究计划附在“02_原理与研究”。

08 / 预算、缺项和文件入口

项目	当前状态
预算上限	10,000元，含零件、加工与运费预留；新布局未齐报价
已加购物车	本项目3项4件，商品634元、已知运费17元，合计651元；未核本轮实时价格变化
旧版整机混合估算	6,761元，仅历史参考；新版短行程与定制接口须重新报价
现阶段不能采购加工	未冻结孔板、硬防护、释放机构和完整电气保护回路
供应商图	当前未取得匹配本版350mm底座预留、220mm行程的完整包络图；绝不缩放旧图替代
Blender文件	01_图纸/靠背写实视觉_V0.3.blend，可旋转查看；靠背布局文件保留尺寸基准；对象有P编号
如何查遗漏	03_清单/接口待确认.csv；每个空缺都有所需证据

装配检查记录 · 接口待确认 · 采购快照

这份资料能帮助你读懂结构、准备装配、核对供应商图；还不能保证照此直接买齐并组装出可用设备。最终加工包应补齐零件尺寸公差、孔表、材料、紧固件及扭矩、装配间隙、完整电路和实测验收记录。

上半背小靠背看懂结构，再开始组装